NHKの語学番組「トラッドジャパン」で紹介されていた英語表現です。
「お風呂に浸かる」は「soak in the bathwater」で表現できますが、
同じような英語表現に「take a bath」というものがあります。
両者の違いですが、
「soak」の方は、
soak in the bathwater（風呂の湯に浸かる）
という意味で、実際にバスタブの中（あるいは温泉など）に入って湯に浸かる場合に使われ、
「ゆっくりお湯に浸かる」場合などに適しているそうです。
以下の例文が紹介されていました。
It's not unusual to soak in the hot spring baths sevral times each day.
（1日に何回も温泉に入ることは珍しくありません。）
対して「take」の方ですが、
take a bath（風呂に入る）
これだけでは「湯に浸かる」のか「体を洗うだけ」なのかはわからないそうです。
いわゆる幅広い意味での「風呂に入る」ことなのでしょう。
ちなみに「soak」は「（液体に）浸かす」の意味があり、
Don't soak your towel in the bathwater.
（タオルを湯に浸かしてはいけません。）
のように使用できます。
」
